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Le retex de missions en ex-Yougoslavie, entre autres, a mis en évidence le manque flagrant de protection des véhicules de liaison et de commandement face à des menaces multiples telles que les tirs d'armes légères d'infanterie (ALI), les engins explosifs improvisés ou les tireurs embusqués.
Il a donc été décidé de lancer en 2001 le programme PVP pour remplacer les P4 et dont le marché a été notifié à Auverland en septembre 2004. Sa première exposition publique a eu lieu lors du salon de l’armement Eurosatory à Paris en 2002. 

Le Petit véhicule protégé, abrégé en PVP, est un véhicule de liaison et de sûreté protégé français. Conçu pour être utilisé dans le cadre de missions de guerre, il permet d'effectuer des missions de patrouille, d'escorte, de sécurité, de surveillance, de liaison, de contrôle de zone, de transport de personnel ou de matériel, et de poste de commandement. Aérotransportable et héliportable, il se substitue au Peugeot P4 pour les liaisons en zone de guerre dans l'armée de terre française.
La société ARQUUS, qui a racheté Panhard en 2012, lui donne, en 2018, le nom commercial suivant : Dagger. 

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