En 1998, Panhard envoie une proposition de modernisation des ERC-90 français à la Direction Générale de l'Armement (DGA). En effet, l'ERC‑90 était l’unique blindé occidental encore équipé d’un moteur à essence, engendrant des complications logistiques. Cette nouvelle version diéselisée (d'où la lettre D dans l'appellation ERC-90D) est acceptée par la DGA le 4 novembre 2005, mais seulement 160[14] des 192 exemplaires alors en service dans l'Armée de terre française seront rénovés entre octobre 2005 et juin 2009.

La rénovation comprend diverses modifications dont la principale est le remplacement du moteur essence PRV par un moteur diesel Mercedes-Benz OM 904 LA d’une cylindrée de 4 250 cm3 développant 187 ch à un régime de 2 300 tr/min. Il est couplé à une boîte de vitesses automatique RENK Reko 606 à six rapports avant et un arrière. La consommation sur route de l'ERC-90D est de 25 litres de gazole au 100 km.

Les hydrojets, implantés à l’arrière de la caisse avec leur transmission, sont démontés. Les deux schnorchels utilisés précédemment lorsque l'ERC-90 se déplaçait dans l'eau sont gardés mais fixés à l’horizontale afin d'extraire l'air chaud du compartiment moteur. 

L'ERC 90 Sagaie s'étant bien vendue, Panhard décide de proposer une version améliorée.
Présentée au salon Eurosatory de 2008, l'ERC 90 NG (Nouvelle Génération), également appelée "Mark 2" est une revalorisation du premier modèle mis au point en 1979.
Un moteur diesel MTU de 170CV remplace le moteur essence Peugeot d'origine. 
La protection balistique est renforcée pour atteindre un niveau supérieur.
La climatisation est installée sur les modèles de séries. 
Plusieurs modèles de tourelles sont proposés aux clients comme la GIAT TS90 et la CMI CSE 90. 

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