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La réflexion sur les caractéristiques du véhicule de soutien, appelé B.W. pour Begleitwagen, « véhicule d’escorte », commence à l’automne 1934 et celles-ci sont fixées le 11 janvier 1934 par le Wa Prüf 6, département du Heereswaffenamt destiné au développement des chars. Le B.W. doit être équipé d’un canon de gros calibre lui permettant d’affronter les cibles pour lesquelles l’armement du Zugführerwagen (Z.W.), le pendant du B.W. destiné à la lutte contre les chars, est inadapté, par exemple les fortifications. Outre ce canon, il doit également disposer d’une mitrailleuse en tourelle, ainsi que d’une autre en proue, et être en mesure de résister à des chars légers.

La Wa Prüf 6 reçoit l’autorisation de poursuivre le développement du B.W. le 25 février 19347. Conformément aux habitudes allemandes, c’est le Wa Prüf 6 qui mène ensuite le plus gros du travail de développement, en définissant quels sont les composants à utiliser et leurs caractéristiques précises (dimensions, masse, composition, etc.). Ce n’est que dans un deuxième temps qu’il est fait appel à des entreprises privées, dont le rôle n’est que de traduire ces spécifications, avec une marge de manœuvre qui est donc assez limitée. Dans le cas du B.W., les deux entreprises mises en concurrence sont Krupp et Rheinmetall-Borsig.

Rheinmetall reçoit en février 1935 un contrat pour concevoir un châssis propulsé par le nouveau moteur de Maybach, le HL100 TR développant 300 ch, qui se distingue de ses prédécesseurs en étant le premier à être spécialement conçu pour les chars. L’autre nouveauté est que la transmission finale, et donc les barbotins sont situés à l’avant et le moteur à l’arrière, ce qui nécessite de transférer la puissance par un arbre traversant le véhicule, mais évite certains problèmes qui s’étaient présentés sur le Neubaufahrzeug, notamment la propension à perdre les chenilles dans les virages. Il reprend en revanche certaines parties de son prédécesseur, comme la suspension à ressorts. L’entreprise produit une maquette en bois et au moins un prototype fonctionnel en acier doux, livré à la fin de l’année 1935. Celui-ci est toutefois rejeté dès le début des essais, mettant fin au contrat.

De son côté, Krupp propose dès le 13 avril 1934 un char dans la classe de 18 t, avec une conception archaïque à plusieurs tourelles. Après la parution des spécifications techniques du Wa Prüf 6, le Heereswaffenamt commande un châssis en juillet 1935 à l’entreprise, puis un second en octobre et enfin une tourelle en janvier 1936. Les deux châssis se distinguent principalement par un train de roulement différent, le second ayant trois paires de grands galets de roulement de chaque côté, tandis que le premier dispose de quatre paires de petits galets. Le premier châssis est terminé le 30 avril 1936 et est celui qui est finalement retenu pour la production.

Une commande de trente-cinq véhicules issus du premier prototype est passée à Krupp en décembre 1936. Les deux premiers exemplaires ne sont toutefois livrés qu’en novembre 1937 du fait de nombreux changements de conception des composants individuels, dont seulement sept ne sont pas modifiés par rapport au prototype. Alors que les prototypes sont produits au siège de Krupp à Essen, la production de masse se déroule chez Krupp-Grusonwerk, à Magdebourg.

La production de cette première série, adoptée pour le service dans la Wehrmacht sous le nom de Panzerkampfwagen IV Ausführung A, s’achève en juin 1938

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